ASIMO: Sensores y Grados de Libertad

En clase de TAR (Tecnología y Arquitectura Robotica) me han hecho hacer un trabajito sobre el robot ASIMO. Se trataba simplemente de los sensores que incorpora y de los grados de libertad de que dispone. He hecho un trabajo bastante simple, aún asi os lo dejo aquí por si os sirve de ayuda en algún momento, o simplemente para calmar vuestra curiosidad.

SENSORES

– Cámaras de video

El robot ASIMO dispone de un avanzado sistema de visión, que consiste en dos videocámaras situadas en el lugar de los ojos. Usa la visión estereoscópica que le proporcionan las dos cámaras y un avanzado algoritmo de visión desarrollado por Honda que le permite ver, reconocer y esquivar objetos incluso si la orientación y la iluminación de éstos no son los mismos que en su base de datos.

Estas cámaras pueden detectar múltiples objetos, determinar la distancia, percibir movimiento, reconocer caras pre-programadas e incluso interpretar movimientos con la mano. Por ejemplo, si le haces el gesto de “stop” con la mano a ASIMO, éste se detendrá, al igual que si le saludas, ASIMO te saludará. El reconocimiento facial también le permite a ASIMO saludar a gente conocida.

– Sensor de superficie

En realidad se compone de dos sensores situados en la parte delantera del robot, aproximadamente en lo que sería su estomago. Uno de los sensores es un láser que detecta la superficie del suelo y cualquier obstáculo a dos metros de distancia de la posición del robot. El otro sensor es un sensor de infrarrojos que identifica las marcas del suelo ajustando la velocidad de obturación según el brillo.

– Sensor de ultrasonidos

ASIMO corrige automáticamente su posición sin pararse basándose en la información obtenida por los sensores que lleva incorporados.

Los sensores de ultrasonidos pueden detectar obstáculos a tres metros de distancia alrededor de ASIMO, incluyendo cristal y otros materiales que el sensor visual no puede detectar.

– Otros sensores

Además de estos tres principales sistemas de reconocimiento del entorno, ASIMO también dispone de otros sensores para diversas tareas, como reconocer sonidos gracias a los micrófonos incorporados en su cabeza, mantener el equilibrio gracias al giroscopio y el acelerómetro de su torso y el sensor de posición de 6-ejes de sus pies.

GRADOS DE LIBERTAD

Los grados de libertad son un conjunto de movimientos independientes y/o rotaciones que cambian la orientación o posicion del robot. La explicación en un poco mala, pero bueno, para que lo entendais mejor os paso el link de la wikipedia, ala, no os quejeis: http://en.wikipedia.org/wiki/Degrees_of_freedom_%28mechanics%29

Fuente: http://asimo.honda.com/